1) Belirsizlik Altında Güvenli Otonomi (Robustness & Risk-Aware Autonomy)

Algı bozulmaları ve model belirsizlikleri altında güvenlik–performans dengesi; hata kestirimi, risk-duyarlı karar verme ve dayanıklı planlama yaklaşımları.


Figür 1: Önerilen sistem akışı: ön kamera girdisinden DroNet (kapı pozu) ve PE2Net (poz hata kestirimi); RLVC ile hız komutu üretimi ve hareket planlayıcıya entegrasyon.

• Trading-Off Safety with Agility Using Deep Pose Error Estimation and Reinforcement Learning for Perception-Driven UAV Motion Planning
   Journal of Intelligent & Robotic Systems (2024) • DOI: 10.1007/s10846-024-02085-4

2) Örnek-Verimli Pekiştirmeli Öğrenme (Sample-efficient Reinforcement Learning)

Seyrek ödüllü görevlerde öğrenmeyi hızlandırmak için otomatik zorluk ayarı, görev parametreleme ve müfredat (curriculum) üretimi.


Figür 2: Bayesyen ağ güdümlü curriculum learning akışı: görevleri üret, sırala, eğit; başarıya göre zorluğu artır ve müfredatı güncelle.

• Bayesian Curriculum Generation in Sparse Reward Reinforcement Learning Environments
  Engineering Science and Technology, an International Journal (2025) • DOI: 10.1016/j.jestch.2025.102048

3) Rekabetçi Yarış Ortamları ve Otonom Yarış Sistemleri (Drone Racing / Agile Robotics)

a.) Öz-rekabet  ile öğrenme (Self-Play Learning)

Self-play ile zorluğu otomatik artırma, rakibe uyumlanma ve rekabetçi davranışların ortaya çıkması; çok ajanlı yarış senaryoları.


Figür 3: SPIRAL: önce temel kontrol, ardından self-play döngüsüyle 1v1’den 2v2 takım yarışına kademeli geçiş.

• SPIRAL: Self-Play Incremental Racing Algorithm for Learning in Multi-Drone Competitions
  2025 Innovations in Intelligent Systems and Applications Conference (ASYU)

Figür 4: CRUISE ile eğitilmiş dört drone’un Sekiz (Figure‑Eight) pistindeki örnek yörüngeleri (6 kapı, kesişen döngüler)

• CRUISE: Curriculum-Based Iterative Self-Play for Scalable Multi-Drone Racing
  arXiv • 2510.22570 

• Trading-Off Safety with Agility Using Deep Pose Error Estimation and Reinforcement Learning for Perception-Driven UAV Motion Planning
  JIR (2024) • DOI: 10.1007/s10846-024-02085-4
• Bayesian Curriculum Generation in Sparse Reward Reinforcement Learning Environments
  JESTCH (2025) • DOI: 10.1016/j.jestch.2025.102048 • Dataset/Code: Zenodo
• SPIRAL: Self-Play Incremental Racing Algorithm for Learning in Multi-Drone Competitions
  2025 Innovations in Intelligent Systems and Applications Conference (ASYU)
• CRUISE: Curriculum-Based Iterative Self-Play for Scalable Multi-Drone Racing
  arXiv • 2510.22570